La carte d’interface I²C Diolan U2C-12 est fournie avec des pilotes pour Linux et windows. C’est à la compilation des premiers que nous allons nous intéresser aujourd’hui et des exemples d’utilisation suivront un peu plus tard.

La procédure qui suit décrit les différentes étapes de la compilation et de l’installation du driver. Les pré-requis sont d’avoir à sa disposition une distribution Linux fonctionnelle et récente (kernel 2.6 pour ma part) ainsi que tout les packages nécessaires à la compilation en C (gcc, binutils, libtool, autotools, etc…).Si ce n’est pas le cas, ou que vous ne vous êtes pas déja familiarisé avec ces concepts, je vous conseille de vous orienter vers des sites spécialisés comme par exemple les excellents tutoriaux de Léa-Linux ou du site Ubuntu-fr

La dernière version du driver, livrée avec quelques exemples de codes en C et C++, est téléchargeable à cette adresse : Driver U2C-12

Une fois l’archive .tar.gz téléchargée (dans /home/username par exemple), tapez les commandes suivantes dans votre console:

$ cd /usr/local/src
J’ai pris pour habitude de placer mes sources à compiler à cet endroit de mon système. Si ce n’est pas votre cas, vous avez surement de bonnes raisons et je vous laisse le soin de convertir les quelques références futures que je pourrais y faire.

$ tar zxvf /home/username/i2c_bridge-0.2.2.tar.gz

Principales options de tar :
- x (eXtract) extrait les fichiers d’une archive
- t (lisT) affiche la liste des fichiers d’une archive
- v (Verbose) active le mode verbeux (affichage des résultats)
- f (Force) forcer le remplacement de fichiers lors de l’extraction
- z (gZip) traite les fichiers avec gzip

$ cd i2c_bridge-0.2.2/
Pour entrer dans le répertoire d’installation

$ ./configure
Cette commande lance le script de configuration de pré-compilation. A ce stade, vous devrez lire et analyser les éventuelles erreurs retournées par ce script et les corriger, l’erreur la plus courante étant qu’une librairie nécéssaire est introuvable.
Si tout se passe bien et que la derrière ligne de log ressemble à ça: config.status: executing depfiles commands, alors vous pouvez lancer la compilation à proprement parler.

$ make
Make va lancer la compilation du driver et des autres fichiers nécéssaires ( programmes d’exemple dans notre cas).

$ sudo make install
Cette commande va installer la librairie partagée libi2cbrdg.so dans le répertoire par défaut /usr/local/lib/. Seul l’utilisateur root pour installer une librairie à cet endroit de vote système, c’est pourquoi nous devons utiliser sudo

Voilà, le driver est installé et une fois la carte Diolan connectée vous pouvez la tester très facilement en exécutant le programme de test /usr/local/src/i2c_bridge-0.2.2/u2c/tests/func_test.

Bon courage à tout ceux qui voudraient se lancer comme moi dans l’utilisation de cette carte; n’hésitez pas dans ce cas à me demander des conseils concernant l’utilisation du driver.

A bientôt pour des exemples de code !

Ça faisait un bon moment que je n’avais avancé sur la modélisation 3D du robot et il y a quelques jours, je voulais vérifier la faisabilité de certaines idées avant de me lancer dans la mécanique des blocs de propulsion.Voilà donc une belle mise a jour du projet et quelques images pour vous !

Voici une vue générale du robot sur laquelle ont peut voir:
- les deux blocs de propulsion
- la batterie à l’arrière (qui dépasse un peu du périmètre)
- la carte d’alimentation (au dessus des moteurs)
- la carte de contrôle moteur
- trois capteurs Proxir modélisés par mes soins (sur les 5 prévus pour l’instant)

Sur cette vue simplifiée, on distingue les détails du système de propulsion avec les deux engrenages.

La même chose en vue du dessus…

… et en vue éclatée.
On remarquera que les vis n’apparaissent pas sur ces différentes images.

Vous pouvez, comme pour tout contenu concernant Mecbot, télécharger l’ensemble des fichiers depuis le CVS de mon projet sourceforge. (cf ce post)

A bientôt, Cyril.

Le système de propulsion du robot est constitué de deux roues diamétralement opposées dans l’axe de symétrie du robot. Cette configuration permet de diriger le robot en faisant varier la vitesse et le sens de rotation de chacune des roues indépendamment.

La puissance est fournie par deux motoréducteurs à courant continu, couplés aux roues par des engrenages à denture droite de 25mm de diamètre.
Cette solution de transmission a l’inconvénient de réduire la puissance disponible sur l’axe de sortie des roues (à peu près 80% de rendement par rapport à la sortie du moteur) mais a l’avantage de ne pas faire porter le poids du robot directement sur les axes de sortie des motoréducteurs et donc de réduire sensiblement leur usure. (merci à Vincent T. pour la suggestion)

Voici une séquence de montage d’un bloc de propulsion. Pour ceux qui ont suivi jusqu’ici, on en trouvera donc deux identiques sur le robot.

Cette modélisation en 3D (ainsi que toutes celles à venir) a été réalisée sur une version « d’évaluation » (bah oui, j’en ferais jamais un usage commercial alors j’évalue …) d’un logiciel à plusieurs milliers d’euros : Solid Edge

Pour commenter un peu le schéma, voici l’assemblage de cette partie mécanique : Le motoréducteur est fixé par 4 vis (M3) à une plaque usinée en aluminium de 3 mm d’épaisseur. Cette même plaque comporte un alésage pour l’axe de la roue.Une plaque plus petite vient se positionner dans l’axe de la roue pour supporter l’effort et les deux alésages alignés sont garnis de coussinets auto-lubrifiants en polymère prévus à cet effet. L’axe réctifié en acier de 6mm de diamètre est bloqué en translation par une bague de serrage(non visible ici) derrière la petite plaque de montage. Les deux engrenages de 25mm sont fixés sur leurs axes par des vis transversales de 10mm en M4 et enfin, la roue est fixée sur son axe (système de fixation conçu mais pas encore modélisé.).

Voilà pour la partie motorisation.
La réalisation de cette partie devrais commencer dans les jours à venir (pièces commandées) et les photos ne tarderont pas à arriver !