Stabilisation du robot
Pour assurer la stabilité d’un robot à deux roues motrices différentielles, une solution courante est d’utiliser une roue folle, ou une bille folle (ball-caster). Cependant, il y a quelques mois, j’ai vu passer un sujet sur le forum de planète-science ou certains avis penchaient plutôt pour une solution à base de patins en « Teflon » (PTFE). Cette solution a l’avantage dans mon cas de ne nécessiter qu’une très faible garde au sol pour pouvoir être installée, là ou les roulettes les plus fines nécessitent au moins 20 ou 25mm.
J’ai trouvé des patins de 4cm de diamètre chez casto-merlin pour quelques euros le lot de 4 et j’ai donc décidé de tester cette solution. Leur hauteur de 6mm n’étant pas suffisante pour stabiliser le robot à l’horizontale, j’ai prévu de placer une cale en plexiglas de 2mm en arc de cercle sur tout l’arrière du robot, sous le support de batterie. Les patins sont simplement collés sur ce support avec leur mousse autocollante double face d’origine, on verra bien le temps que ca tiendra comme ca!
Voici quelques photos du montage !
Cette pièce de plexi sert de support aux patins en Teflon. Elle permet d’ajuster la hauteur des patins pour stabiliser le robot à l’horizontale
Une fois fixé sous le robot, juste sous la batterie, la forme épouse parfaitement la courbe circulaire de la base. Sur cette photo, il reste un peu de ponçage à effectuer pour ajuster les deux bords.
Voici les patins en que j’ai achetés: 40mm de diamètre, 6mm d’épaisseur, et une base en caoutchouc noire sur laquelle est fixée la surface de glissement en teflon
Une fois le tout fixé, voici le résultat. Les patins sont positionnés au mieux pour supporter le poids de la batterie.
Vue de profil, on voit que le robot est bien horizontal. La garde au sol de 8mm du robot est très faible et je pense que ça finira par me poser problème pour passer des seuils de porte ou autres obstacles même très fins… Je me pencherais sur le problème si il se présente !!