Un des boulots urgents qui m’attendaient pour tester les déplacements du robot en conditions réelles était de fixer la batterie sur le robot à son emplacement prévu, derrière les blocs roue/moteur.
Pour rappel (et pour faire marrer certains), cette monstrueuse batterie au plomb de 12V/12Ah pèse 4kg et des poussières. Achetée précipitamment au début du projet, j’ai longuement hésité à réinvestir plus récemment dans quelque chose de plus léger et plus performant avant de ma raviser : cette grosse saleté est là, son recyclage coûtera cher à la planète sans compter le lithium ou autre métal rare que je serais susceptible de consommer, donc elle fera son boulot au moins dans un premier temps !
Je suis bien conscient que ce poids va fortement ralentir et modérer les accélérations du robot en comparaison à la vitesse que l’ont découvre sur ma première vidéo. En contrepartie d’une vitesse limitée, j’espère qu’avec ce poids les roues seront bien plaquées au sol et que le patinage sera ainsi réduit.
Un autre point très peu évoqué pour l’instant concerne la sécurité des personnes (et animaux) dans l’entourage du robot.
Je ne sais pas quel effet ca fait de se prendre un robot de 6-7kg lancé à pleine vitesse dans le gros orteil, mais à mon avis la couleur de celui-ci passerait rapidement du rose à quelque chose de beaucoup plus foncé !
En attendant d’avoir un système de sécurité active efficace (détection d’obstacles, etc…), et pour essayer de coller au mieux à la 1ère loi d’Asimov qui dit « Un robot ne peut porter atteinte à un être humain…etc », une vitesse réduite constituera une bonne solution pour éviter les accidents.
Le mieux étant encore de tester toutes ces hypothèses, j’ai profité de ce besoin de fixation de batterie pour expérimenter la découpe et le pliage de profilés d’aluminium ! J’aurais surement du faire un premier essai de fixation avec un truc temporaire à base de gros scotch ou de colliers de serrage mais non …comme à mon habitude, j’ai préféré consacrer presque 2 heures à pondre un truc compliqué à fabriquer.
La preuve en images avec les étapes de la fabrication:
Le support de batterie est donc constitué de profilé en aluminium en forme de L de section 15×15mm et de 1,5mm d’épaisseur. J’ai prévu d’y effectuer 2 pliages pour venir maintenir la batterie sur 3 côtés. La longueur découpée correspond donc à la somme des 3 cotés de la batterie (1 grand et 2 petits), à laquelle j’ai rajouté 2 x 3mm pour la courbure extérieure du rayon du pliage. (pi x 2 x 1,5 / 4 arrondi au mm supérieur)
Pour réaliser un pliage à 90° dans un profilé en L, il est nécessaire de découper une encoche à angle droit dans une des faces. Une fausse équerre démontée est parfaite pour tracer 2 marques à 45° du bord
Une fois les angles tracés je les ai découpés, d’abord à la scie à métaux, puis fignolés à la mini-perceuse. Je me suis rendu compte par la suite que le rayon interne du pliage ne pouvant pas être nul, il fallait évider un peu plus de matière dans la pointe de l’angle pour pouvoir atteindre les 90° requis. En fait, par des ajustements successifs à la lime, je me suis rendu compte qu’il fallait même espacer les deux découpes à 45° pour « reculer » la pointe de l’angle à 90 dans la matière pliée.
OK ….cette explication est foireuse mais je la laisse quand même et si quelqu’un me le demande, je ferais un schéma.
Pour effectuer le pliage à la main le plus précisément et centré au mieux sur la découpe, j’ai utilisé mon petit étau pour bien fixer un des deux côtés, et l’angle à plier affleure juste de la prise de l’étau.
Sur ce deuxième pliage, j’ai anticipé les problèmes rencontrés lors de la première tentative, et j’ai tout de suite enlevé la petite section de métal évoquée ci-dessus.
Résultat: un pliage qui va jusqu’à 90° du premier coup, ce qui prouve bien que c’est en forgeant qu’on devient forgeron, même si c’est pas encore exactement ça …
A cause de l’élasticité de l’aluminium, il est impossible de faire tenir le pliage à 90° sans le maintenir en place. Pour faire ca, il faudrait évider non pas 90° mais au moins 100° dans le métal, pour pouvoir plier à 80° et compter sur le retour élastique pour avoir un beau 90° au final. MAIS (!!!), cette solution ne me plait pas car on verrait une fente de 10° une fois la pièce terminée. (encore un schéma si vous insistez)
Voilà le support terminé avec la batterie posée dessus, comme elle le sera une fois sur le robot.
Le pliage se force sans problème à la main jusqu’à 90° des deux côtés de la batterie et sera donc maintenu en place par les vis de fixation sur le robot.
Cette activité (absolument indispensable !!) m’aura appris pas mal de choses dans le travail de l’alu et je me suis rendu compte que le pliage à la main est quelque chose de pas facile du tout… L’angle une fois terminé, on ne peut pas espérer mieux qu’un truc grossier de 3-4mm de rayon et il faut donc en tenir compte dans les mesures, les tracés, la position de la prise dans l’étau, etc…
Le résultat sur cette pièce me satisfait quand même malgré les imperfections, surtout que ce n’est pas une pièce qui nécessite une grande précision dans sa fabrication.
Parallèlement à cette fabrication j’ai commencé un support pour des patins de glissement sous le robot car les fixations à la base de plexiglas sont en partie communes. Il ne me reste qu’à préparer un post pour montrer ça.
A bientôt !
