Motorisation du robot
Bonjour à toutes et à tous ! Voilà un nouveau morceau à vous mettre sous la dent, il s’agit cette fois de parler de la propulsion du robot :
Le système de propulsion du robot est constitué de deux roues diamétralement opposées dans l’axe de symétrie du robot. Cette configuration permet de diriger le robot en faisant varier la vitesse et le sens de rotation de chacune des roues indépendamment.
La puissance est fournie par deux motoréducteurs à courant continu, couplés aux roues par des engrenages à denture droite de 25mm de diamètre.
Cette solution de transmission a l’inconvénient de réduire la puissance disponible sur l’axe de sortie des roues (à peu près 80% de rendement par rapport à la sortie du moteur) mais a l’avantage de ne pas faire porter le poids du robot directement sur les axes de sortie des motoréducteurs et donc de réduire sensiblement leur usure. (merci à Vincent T. pour la suggestion)
Voici une séquence de montage d’un bloc de propulsion. Pour ceux qui ont suivi jusqu’ici, on en trouvera donc deux identiques sur le robot.
Cette modélisation en 3D (ainsi que toutes celles à venir) a été réalisée sur une version « d’évaluation » (bah oui, j’en ferais jamais un usage commercial alors j’évalue …) d’un logiciel à plusieurs milliers d’euros : Solid Edge
Pour commenter un peu le schéma, voici l’assemblage de cette partie mécanique : Le motoréducteur est fixé par 4 vis (M3) à une plaque usinée en aluminium de 3 mm d’épaisseur. Cette même plaque comporte un alésage pour l’axe de la roue.Une plaque plus petite vient se positionner dans l’axe de la roue pour supporter l’effort et les deux alésages alignés sont garnis de coussinets auto-lubrifiants en polymère prévus à cet effet. L’axe réctifié en acier de 6mm de diamètre est bloqué en translation par une bague de serrage(non visible ici) derrière la petite plaque de montage. Les deux engrenages de 25mm sont fixés sur leurs axes par des vis transversales de 10mm en M4 et enfin, la roue est fixée sur son axe (système de fixation conçu mais pas encore modélisé.).
Voilà pour la partie motorisation.
La réalisation de cette partie devrais commencer dans les jours à venir (pièces commandées) et les photos ne tarderont pas à arriver !