Mecbot

Ce weekend, je me suis enfin lancé dans la réalisation de la base de mon châssis.
Armé d’une scie sauteuse équipée d’une lame fine pour découper le métal, j’ai lutté pour entamer les 6 mm d’épaisseur de la plaque que j’avais achetée. Le plexiglass, c’est bien, c’est beau, c’est transparent …et c’est costaud!

Ah d’ailleurs, pour info, une plaque d’Altuglass (PMMA) transparent de 50cm x 60cm en 6mm d’épaisseur coûte 32€ chez Weber Métaux. J’en profite pour annoncer qu’un post sera prochainement dédié à la liste détaillée de toutes mes dépenses, pour vous permettre de vous faire une idée du prix global du robot. (pour ceux que ça tenterai de se lancer dans l’aventure…)

Dans cette plaque, j’ai pu découper deux magnifiques galettes de 30cm de diamètre en me laissant de la marge pour la découpe et la finition. (les deux rond ont été tracés en décalé sur la longueur de la plaque).

Voici quelques photos de la réalisation et du résultat, les plaques revêtent encore leurs films de protection.

La carte mère qui sera embarquée sur le robot est une carte au format mini-ITX de marque VIA.

Le modèle choisi, une Epia CN13000G est animée par un processeur C7 cadencé à 1,3Ghz. Un bon lien étant plus explicite qu’un long discourt, voici le descriptif complet sur le site de Via:

Carte mère CN13000

J’ai acheté quelques compagnons pour cette petite carte, histoire de lui tenir compagnie dans sa lourde tache que sera celle de piloter l’ensemble du robot :

• Un barette de RAM de 512Mo (PC3200)
• Un disque dur de 40Go au format 2,5″
• Une alimentation PicoPSU de 80W
• Une carte Wifi 54Mb au format PCI

Quelques détails sont nécéssaires concernant l’alimentation:

C’est une minuscule alimentation qui prend place directement sur le connecteur ATX de la carte mère. Elle mesure envison 3 cm de haut et s’alimente en 12V.En plus de fournir l’alimentation à la carte mère, elle est équipée d’un connecteur molex pour alimenter le disque dur et d’un connecteur floppy … Que demander de plus

Bonjour à toutes et à tous ! Voilà un nouveau morceau à vous mettre sous la dent, il s’agit cette fois de parler de la propulsion du robot :

Le système de propulsion du robot est constitué de deux roues diamétralement opposées dans l’axe de symétrie du robot. Cette configuration permet de diriger le robot en faisant varier la vitesse et le sens de rotation de chacune des roues indépendamment.

La puissance est fournie par deux motoréducteurs à courant continu, couplés aux roues par des engrenages à denture droite de 25mm de diamètre.
Cette solution de transmission a l’inconvénient de réduire la puissance disponible sur l’axe de sortie des roues (à peu près 80% de rendement par rapport à la sortie du moteur) mais a l’avantage de ne pas faire porter le poids du robot directement sur les axes de sortie des motoréducteurs et donc de réduire sensiblement leur usure. (merci à Vincent T. pour la suggestion)

Voici une séquence de montage d’un bloc de propulsion. Pour ceux qui ont suivi jusqu’ici, on en trouvera donc deux identiques sur le robot.

Cette modélisation en 3D (ainsi que toutes celles à venir) a été réalisée sur une version « d’évaluation » (bah oui, j’en ferais jamais un usage commercial alors j’évalue …) d’un logiciel à plusieurs milliers d’euros : Solid Edge

Pour commenter un peu le schéma, voici l’assemblage de cette partie mécanique : Le motoréducteur est fixé par 4 vis (M3) à une plaque usinée en aluminium de 3 mm d’épaisseur. Cette même plaque comporte un alésage pour l’axe de la roue.Une plaque plus petite vient se positionner dans l’axe de la roue pour supporter l’effort et les deux alésages alignés sont garnis de coussinets auto-lubrifiants en polymère prévus à cet effet. L’axe réctifié en acier de 6mm de diamètre est bloqué en translation par une bague de serrage(non visible ici) derrière la petite plaque de montage. Les deux engrenages de 25mm sont fixés sur leurs axes par des vis transversales de 10mm en M4 et enfin, la roue est fixée sur son axe (système de fixation conçu mais pas encore modélisé.).

Voilà pour la partie motorisation.
La réalisation de cette partie devrais commencer dans les jours à venir (pièces commandées) et les photos ne tarderont pas à arriver !

Voici le résultat d’une première étude sur l’architecture électrique générale du robot et je vous livre donc ce schéma d’ensemble assez synthétique et pas très détaillé je l’avoue.
Bien entendu, le descriptif détaillé et les schéma électroniques viendront s’ajouter au fur et à mesure, pour chaque carte.

N’hésitez pas à laisser des commentaires et à poser des questions , je me ferais un plaisir d’y répondre !