Système de contrôle
Les solutions envisageables pour le système de contrôle du robot sont nombreuses et voici quelques solutions triées sur le critère de la puissance de calcul disponible. (Ce tri ne correspond pas au critère de simplicité ou de prix de revient…)
* La première solution, utilisés pour des petits robots suiveurs de ligne ou des micro robots qui vont se diriger par une source de lumière, est une poignée de composants discrets (transistors, condensateurs, résistances, …) qui permettent de « programmer » un comportement très simple.
* Une solution plus avancée est d’utiliser des circuits intégrés linéaires (portes logiques entre autres) pour donner plus de possibilités de réagir de façon appropriée à l’environnement.
* La majorité des robots ludiques construits et présentés par des particuliers/universités sur internet utilisent cette 3ème catégorie de système de commande. L’utilisation d’un microcontroleur (PIC, 68HC11, etc…), programmé le plus souvent dans un langage de bas niveau comme l’assembleur, permet d’effectuer des taches beaucoup plus complexes que précédemment. (gestion d’entrées/sorties analogiques/numériques, évitement d’obstacles, comportement adapté en fonction de la luminosité, réaction au bruit ambiant, etc…)
* La solution que j’ai retenue est l’intégration d’un système PC autonome sur le robot. Cette solution offre des possibilités impressionnantes et est une solution qui retient l’attention de plus en plus de gens concernés par la conception de robots.
Les principaux problèmes sont la taille et le poids d’un PC complet incluant carte mère, disque dur, alimentation, etc… Tout ceci n’est pas forcement compatible avec un petit robot d’une 30aine de centimètres de diamètre mais nous verrons très prochainement le détail de cette intégration problématique car des solutions existent !!
See you soon
Hmm moi je te conseille l’intégration d’un système PC autonome sur le robot ! ^^
Merci Winnie, j’hésitait encore un peu mais tu m’as définitivement oté mes doutes
Pas de problème, hésite pas à me demander quand t’as des doutes. Jsuis un pro en robotique.
Le repète pas, et surtout devant lui, mais Porci, c’est un droïde. Bluffant hein ? ^^
Salut
Je verrais bien quelques petits ajustements dans tes catégories de robots :
* Les robots à microcontrôleurs sont de plus en plus rarement programmés en Assembleur au profit du C, qui est quasiment devenu le nouveau langage de référence des microcontrôleurs. Ceci est dû à l’augmentation constante des performances des microcontrôleurs qui permet aux concepteurs de ne plus être constament à optimiser le code pour gagner le moindre octet en mémoire programme.
* Les robots intégrant un PC embarqué ne peuvent se passer d’une électronique externe qui fera la liaison entre les ports de la carte mère et les moteurs et les capteurs. Et dans la plupart des cas, celle-ci utilisera des microcontrôleurs externes pour servir d’interface avec les ports spécifiques d’un pc (rs232, ethernet, i2c, …) qui ne sont pas adaptés à de telles communications (sauf le port parallèle, qui malheureusement disparait de plus en plus).
En effet Totof, je me suis rendu compte peu de temps après avoir rédigé cet article que le dev en C était devenu courant sur les microcontroleurs. Je me basais sur mon ancienne découverte des 68HC11 il y a quelques années et là, c’était de l’ASM !
Pour le la connexion d’un carte mère aux systèmes du robot, moteurs et capteurs entre autres, il est évident qu’on retrouvera des cartes pourvues de beaux microcontroleurs entre les deux. Je ne me suis pas étendu sur le sujet pour l’instant car je voulais uniquement aborder dans ce post l’aspect « cerveau » du robot. (Sur mon schéma électrique, tu as un aperçu de ces cartes …)